項目領域：可穿戴機器人

項目簡介：本項目針對工業領域室外作業和工廠車間、民用領域機場地勤和快遞物流、軍用領域物資搬運和醫療領域陪護病人等不同場景彎腰搬運需求，開發了不同負載能力的搬運助力外骨骼機器人。研發了剛柔耦合的主動式新型柔順式串聯彈性驅動器和被動式柔性儲能關節做為外骨骼的動力方案。以人機協同運動控制為目標，研究基于多源交互信息融合感知的人機協同控制方法。外骨骼可根據主動關節的交互力數據和被動關節狀態數據對外骨骼機器人的關節運動控制參數實時預測調節，實現人體和外骨骼之間接近于理想狀態下的“零力矩交互”，以達到人機柔順交互的目的。以“重量轉移、重量分散、額外助力”為主旨，以柔順的方式減小穿戴者髖腰部負載，對穿戴者搬運過程提供助力效果。

項目單位：西安交通大學